Eu já fiz processo parecidos, contudo foi antigamente antes por ter viabilidade e na época tinha que tomar a saída registra da origem e a entrada registra do destino, pelo seu caso registra a saída na JUCESP e a entrada na JUCEMG. Eu não sei se continua Nesse caso, porém https://neptunedirectory.com/listings13042663/obtendo-meu-frete-mudan%C3%A7a-para-trabalhar